【实例】三菱实用定位控制程序案例（附源程序）
首先，看这篇文章需要具备定位的基础知识，知道步进电机怎么通过脉冲去控制的。下面是电机的示意图，plc通过Y0发脉冲，Y7控制电机的方向。X2是正极限，X4是负极限，X3是原点回归。
控制由触摸屏去控制，控制的功能键如下
M0是手自动切换开关，M1是启动按钮，再自动状态下，按下M1，电机会走到位置1，再走到位置2，再走到位置3，再到4，再到5，然后回到第一步，不断循环。M2是停止的按钮，按下去后动作停止，M3是正转点动控制，M4是反转点动控制，M5是原点回归启动，按下原点回归，电机能够自动回到原点X3。
然后是原点回归的程序，触发由M5触发，由M6保持自锁，然后秒是原点回归完成标志位，当原点回归完毕后M7会导通，后面的自动控制程序需要在这个条件下才能触发。把D8340的位置信息传送到D30,然后由触摸屏显示实际的位置，通过D8345和D8346设定好爬行速度和原点回归速度。
接下来我们在触摸屏里面输入的是实际的距离，那么需要进行计算，这里我们需要学习定位的计算相关知识点。我们这里通过之前做好的一个FB块，通过变址，把对应的5个位置的信息进行计算，计算出实际所需的脉冲数，原本是D20、D22、D24、D26、D28，计算出的脉冲结果保存在D10、D12、D14、D16、D18里面，后面我们通过自动的程序去进行调用。
FB块内部的程序如下，是结合ST语言去编写的下：
得到D10、D12、D14、D16、D18这几个位置信息后，下面我们写定位的顺序控制程序，通过M1按钮对程序进行启动，通过D0来记录动作的步骤，用mov指令把K1送到D0里面，程序进入第一步：
自动第一步，用绝对得指令，让电机走到D10的位置：
动作完成M8029导通，把K2传送到D0里面，程序进入第二步，电机走到D12的位置
动作完成M8029导通，把K3传送到D0里面，程序进入第三步，电机走到D14的位置
动作完成M8029导通，把K4传送到D0里面，程序进入第四步，电机走到D16的位置
动作完成M8029导通，把K5传送到D0里面，程序进入第四步，电机走到D18的位置
动作完成M8029导通，把K1传送到D0里面，回到第一步，不断循环。
这一部分的程序需要注意，由于受扫描周期影响（这个需要看课程讲解，不然文字解释不清楚）上面那些动作需要逆序去写程序。
以上整套程序，程序源文件可以提供给大家，软件用的works2 软件1.576A以上版本，触摸屏使用了威纶通EB pro软件6.02版本的。（扫描下方二维码免费领取）
来源：PLC发烧友，作者：陈育鑫
▲扫码免费领源程序
关于三菱定位控制你学会怎么运用了吗？如果想进一步学习，推荐大家学习陈老师的课程——《三菱重难点解析之定位应用》。
该课程采用项目式教学；基于自动化现场最常见的传送带，融入电路图的设计、变频器控制、伺服电机的控制、触摸屏的应用、气动系统、通讯、手自动程序编写等多个知识点；课程内容非常饱满，课程内容是根据实际工程改编而来，对刚学完基础，准备自己去做工程的同学会有非常大的帮助。
课程大纲
第一章 定位基础
1）了解常用的定位概念
2）掌握步进接线及控制方式
3）掌握步进与伺服电机的区别
4）学会如何去设置步进及伺服的参数
5）学会定位的计算
6）伺服的几种控制的模式
7）学会脉冲控制伺服步进
8）学会转矩控制模式的应用
9）伺服的速度控制模式
第二章 单轴应用
1）掌握PLSY指令的用法
2）掌握PLSR指令的用法
3）掌握PLSV指令的用法
4）掌握相对定位指令
5）掌握原点回归指令
6）掌握绝对定位指令
7）掌握寄存器的用法
8）学会手自动控制程序的框架搭建
第三章 高阶应用
1）掌握多轴联动控制
2）了解插补功能
3）了解3G plc的插补功能
4）掌握3U的plc如何实现直线插补
5）掌握中断定位指令
6）掌握表格定位的用法
7）高速计数器及高速计数器中断定位
8）变址与定位应用
课程讲解如何去控制步进电机和伺服电机，从简单控制电机动起来，到参数的简单设置，对位置及速度的计算等基础知识；再到plc程序的编写，各种定位指令的讲解，手自动定位系统的搭建；最后学习多轴联动、插补、变址等高阶应用。由浅入深，层层深入，讲解通俗，内容简练，带你快速学懂步进伺服的控制。
▲扫码免费试看